В русском государстве первые путешествия были связаны с познавательными, торговыми, политическими и религиозными целями. Княгиня Ольга в IX в. посетила Византию. По мнению историка С.М.Соловьёва, одними из важнейших причин, побудивших её совершить путешествие, были “любопытство посмотреть чудеса образованного мира” и престиж, т.к. “…возвышался тот, кто был в Константинополе”. К наиболее ранним путешествиям относятся также перемещения купеческих караванов как внутри Древней Руси, так и за её пределами (Византия, Астраханское государство).

Вместе с христианством на Русь пришла традиция паломничества. Паломники, устремлённые целями распространения своей религии, поклонения святыням и их защиты, совершали труднейшие и длительные путешествия. В начале XII в. игумен Даниил совершил паломничество в Константинополь и Иерусалим. Он описал всё, что видел, тем самым положив начало религиозным описаниям – “хождениям”. Помимо религиозных целей такие путешествия имели и познавательный характер. Рассказы, описания паломников содержали в себе сведения о природе, культуре, быте разных стран и народов. Основными местами паломничества были Палестина, Иерусалим, гора Афон, Сергиев Посад и другие святые места.

В конце XVII в., начиная с правления Петра I, когда насаждаемые им новые веяния западной культуры постепенно проникали в русский быт, стали практиковаться поездки за границу с целью приобретения знаний и для расширения кругозора. Пример показал сам царь Пётр I, совершив путешествие в 1697-1699 г. в составе Великого московского посольства в страны Западной Европы. С тех пор путешествия познавательного характера стали одним из распространённых видов туризма в России. В результате путешествий, связанных с изучением сторон жизни западноевропейской культуры, царь ввёл обязательное изучение дворянами иностранных языков: немецкого, голландского, французского. Совершали путешествия не только представители царской фамилии, но и каждый дворянин имел право уехать за границу и вернуться в любое время.

Первые путешествия, совершаемые в основном с познавательными и религиозными целями, сформировали навыки территориальных перемещений, способствовали распространению географических знаний о странах, знакомству с достижениями культуры разных народов.

Уже в XVIII в. была предпринята первая попытка организации путешествий за границу для всех желающих. Вениамин Генш в 1777 г. выпустил приложение к газете “Московские ведомости”, где представил “План предпринимаемого путешествия в чужие края”. Это было первое приглашение россиянам совершить групповую поездку в страны Западной Европы, организацию которой брал на себя составитель плана.

В соответствии с “Планом” предусматривалась поездка группы молодых дворян в один из немецких, итальянских или французских университетов, затем проезд по маршруту, следующему через Швейцарию, Италию и Францию, для ознакомления с искусством этих стран и фабричным делом. Условия путешествия оговаривались в специальном контракте.

С XVIII в. стали практиковаться поездки для лечения внутри страны. Ездили к святым и целебным источникам, но уже с оздоровительной целью. Это послужило началом изучения целебных свойств минеральных источников и распространения путешествий с целью лечения и оздоровления. Поэтому строились бальнеологические и грязевые курорты Ялты, Кавказских Минеральных вод и др.